技术标签: 激光雷达 Have Fun A200 Jeston 平台嵌入式 机器人 边缘计算 人工智能
大家好,我是虎哥,朋友介绍,有一款单线激光雷达,25米的检测距离,有80HZ的扫描频率,而且角度分辨率最高可以到0.1°,这个参数我确实没有见过,所以立刻着手从厂家那申请到了VISIOSCAN雷达样品,第一时间亲自做做接入适配测试,总结一下自己的简单测试经验,分享给大家。
LZR-VISIOSCAN RD是一款紧凑可靠的激光扫描仪,用于AGV/AMR在复杂的工业环境中的精确定位和导航。基于TOF技术,传感器可在275°的测量角度上扫描周围环境。LZR-VISIOSCAN RD具有高角度分辨率和长探测范围,最适合SLAM导航应用AMR和叉车。通过灵活的访问端口和Starfleet软件,传感器易于配置和诊断。
目录
比业电子是一家很成熟的激光器生产厂家,之前一直致力于自动门行业的安全检测装置,这一款也是厂家为求突破,技术转化的一款产品,继承了厂家安全第一,可靠稳定的特点。
LZR-VISIOSCAN RD生成高分辨率检测场每秒110080次可靠的距离测量,最高可达0.1°角分辨率,非常适合SLAM导航。厂家提供ROS驱动,利用BEA ROS驱动程序,该传感器可以很容易地集成到导航系统中。
LZR-VISIOSCAN 可以提供 275°范围的点云数据,90°的位置处于传感器的正前方,存在一段 90°的盲区,位于 227.5°~312.5°的区间。
线数:单线
扫描原理:TOF
测距能力:0.08 - 25 m @ 90% reflectivity
精度(典型值):±20mm(典型值),静态可达±15mm
扫描角度:275°
水平角分辨率:0.2° @ 80 Hz, 0.1° @ 40 Hz
扫描速度:110080次 per second
以太网输出:网口(TCP/IP,100MBit/s)
工作功率:< 5.5W
供电电压:12-24 V DC
工作温度:-30°C to +60°C
防护等级:IP67
尺寸:85.5mmX80.2mmX73.5mm
官方提供了点云专用显示软件,并且支持很多CPU平台,我实在WIN11系统下,采用X64版本进行的测试。
默认需要安装一下。
之后一路next就可以。然后等待安装完成。
安装完毕。
安装完毕后,你的电脑桌面多了一个文件夹。
打开软件先看看。
软件界面还挺有科幻感。接下来我们就是需要将雷达接到你电脑的网口上,雷达默认IP是:192.168.1.2 端口为:3050,这个在官方提供的手册上就能找到。先把自己的链接雷达的网卡修改到1网段一个固定IP上。我自己的电脑我设置是:192.168.1.80
试试能不能ping通雷达默认的IP:
说明电脑和雷达之前的网络通信是OK的。接下来我们用官方软件先连上看看。
选择链接传感器。
然后继续
然后继续链接。
成功打开,你就可以看到雷达点云了。此时我们可以详细看看参数。
你可以移动鼠标,查看点云上的详细信息。
你还可以录制点云数据,录制成文件保存
你也可以打开之前录制的点云数据,进行播放查看。
还可以查看实时数据表
首先,网络信息配置窗口。
比如我们修改到2网段:
这个时候已经生效,所以需要我们修改自己的IP重新链接。
原来的IP已经无法ping通,我们修改自己的网卡IP至2网段。
修改后使用新的IP可以ping 通。
重新链接软件看看。需要重新打开软件。
正常显示链接。整体修改IP还是比较快速的。
上面WIN端,我们修改了IP信息,这里将雷达网口和测试主板链接到一起。ROS下的驱动找厂家既可以拿到。
A200是我自己设计的双网口,双CAN的TX1控制器,针对这种高频率的雷达,确实需要多个独立网口的设备,否则交换机一般真未必能抗住。废话不说了,进入系统。
雷达和控制器正常可以互通。
mkdir -p ~/SensorWS/BEA_ws/src
cd ~/SensorWS/BEA_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
#将官方提供的驱动代码包放置到这个目录解压
cd ~/SensorWS/BEA_ws/src
cd ~/SensorWS/BEA_ws
catkin_make --pkg visioscan_rd
编译完成。
刚才我们根据需要已经修改了IP,接下来我们测试,需要使用脚本启动,需要修改脚本的对应IP信息。
cd ~/SensorWS/BEA_ws/src/visioscan_rd/launch
脚本原始内容是:
<?xml version="1.0"?>
<launch>
<arg name="frame_id" default="laser"/>
<arg name="laser_ip" default="192.168.1.2"/>
<arg name="laser_port" default="3050"/>
<arg name="data_direction" default="1"/>
<arg name="scan_topic_id" default="scan"/>
<node pkg="visioscan_rd" type="bea_node" name="bea_node" respawn="false" output="screen">
<param name="frame_id" value="$(arg frame_id)"/>
<param name="laser_ip" value="$(arg laser_ip)"/>
<param name="laser_port" value="$(arg laser_port)"/>
<param name="data_direction" value="$(arg data_direction)"/>
<param name="scan_topic_id" value="$(arg scan_topic_id)"/>
</node>
</launch>
~
修改其中的IP至雷达实际IP。
保存退出后我们就可以开始测试了。
cd ~/SensorWS/BEA_ws
source devel/setup.bash
#启动驱动
roslaunch visioscan_rd visioscan_rd.launch
新启动一个终端,我们可以初步看看驱动的一些节点信息:
rosnode list
--------------------------------------------------------------------------------
/bea_node
/rosout
rosnode info /bea_node
--------------------------------------------------------------------------------
Node [/bea_node]
Publications:
* /rosout [rosgraph_msgs/Log]
* /scan [sensor_msgs/LaserScan]
Subscriptions: None
Services:
* /bea_node/get_loggers
* /bea_node/set_logger_level
contacting node http://nvidia-desktop:37727/ ...
Pid: 12571
Connections:
* topic: /rosout
* to: /rosout
* direction: outbound (53197 - 127.0.0.1:33242) [14]
* transport: TCPROS
rostopic echo /scan
--------------------------------------------------------------------------------
header:
seq: 27321
stamp:
secs: 1690977124
nsecs: 852644577
frame_id: "laser"
angle_min: -2.40157294273
angle_max: 2.40157294273
angle_increment: 0.00349065847695
time_increment: 0.0125000001863
scan_time: 0.0
range_min: 0.0
range_max: 25.0
后面的具体数据我就省略掉了。
rostopic hz /scan
果然是80HZ,我们可以看看CPU占用。
CPU占用也还不错,没有大多少。
保持驱动是启动的情况下。我们使用nomachine链接到桌面,启动RVIZ。
rosrun rviz rviz
刚添加完毕,还不会有数据点云,需要做一下话题配置。
这样就可以看到激光数据了。数据确实挺稳的,禁止的时候你还以为死机了!哈哈。
可以将这个配置保存,以便后期直接查看。
官方驱动里面也提供了配置好的,只需要直接使用RVIZ打开这个文件即可。
rosrun rviz rviz -d ~/SensorWS/BEA_ws/src/visioscan_rd/rviz/visioscan_rd.rviz
整体我自己跑测试过程很顺利,也比较简单明白,没有那么多繁琐的配置。顺道说说VISIOSCAN的优势吧:
超高的扫描频率,40HZ和80HZ可选,这个参数真的很少见,尤其是在这个扫描频率下还可以保证最高0.1°的角度分辨率,这个难度还是有一点的。
超稳定的点云数据,静止不动的时候,你都感觉死机了!
最重要的,价格竟然也不高,性价比没得说,强烈推荐!五星好评**
纠错,疑问,交流: [email protected]
文章浏览阅读3.2k次。本文研究全球与中国市场分布式光纤传感器的发展现状及未来发展趋势,分别从生产和消费的角度分析分布式光纤传感器的主要生产地区、主要消费地区以及主要的生产商。重点分析全球与中国市场的主要厂商产品特点、产品规格、不同规格产品的价格、产量、产值及全球和中国市场主要生产商的市场份额。主要生产商包括:FISO TechnologiesBrugg KabelSensor HighwayOmnisensAFL GlobalQinetiQ GroupLockheed MartinOSENSA Innovati_预计2026年中国分布式传感器市场规模有多大
文章浏览阅读1.1k次,点赞2次,收藏12次。常用组合逻辑电路结构——为IC设计的延时估计铺垫学习目的:估计模块间的delay,确保写的代码的timing 综合能给到多少HZ,以满足需求!_基4布斯算法代码
文章浏览阅读3.3k次,点赞3次,收藏5次。OpenAI Manager助手(基于SpringBoot和Vue)_chatgpt网页版
文章浏览阅读2.2k次。USACO自1992年举办,到目前为止已经举办了27届,目的是为了帮助美国信息学国家队选拔IOI的队员,目前逐渐发展为全球热门的线上赛事,成为美国大学申请条件下,含金量相当高的官方竞赛。USACO的比赛成绩可以助力计算机专业留学,越来越多的学生进入了康奈尔,麻省理工,普林斯顿,哈佛和耶鲁等大学,这些同学的共同点是他们都参加了美国计算机科学竞赛(USACO),并且取得过非常好的成绩。适合参赛人群USACO适合国内在读学生有意向申请美国大学的或者想锻炼自己编程能力的同学,高三学生也可以参加12月的第_usaco可以多次提交吗
文章浏览阅读394次。1.1 存储程序1.2 创建存储过程1.3 创建自定义函数1.3.1 示例1.4 自定义函数和存储过程的区别1.5 变量的使用1.6 定义条件和处理程序1.6.1 定义条件1.6.1.1 示例1.6.2 定义处理程序1.6.2.1 示例1.7 光标的使用1.7.1 声明光标1.7.2 打开光标1.7.3 使用光标1.7.4 关闭光标1.8 流程控制的使用1.8.1 IF语句1.8.2 CASE语句1.8.3 LOOP语句1.8.4 LEAVE语句1.8.5 ITERATE语句1.8.6 REPEAT语句。_mysql自定义函数和存储过程
文章浏览阅读188次。半导体二极管——集成电路最小组成单元。_本征半导体电流为0
文章浏览阅读2.8k次,点赞3次,收藏18次。游戏水面特效实现方式太多。咱们这边介绍的是一最简单的UV动画(无顶点位移),整个mesh由4个顶点构成。实现了水面效果(左图),不动代码稍微修改下参数和贴图可以实现岩浆效果(右图)。有要思路是1,uv按时间去做正弦波移动2,在1的基础上加个凹凸图混合uv3,在1、2的基础上加个水流方向4,加上对雾效的支持,如没必要请自行删除雾效代码(把包含fog的几行代码删除)S..._unity 岩浆shader
文章浏览阅读5k次。广义线性模型是线性模型的扩展,它通过连接函数建立响应变量的数学期望值与线性组合的预测变量之间的关系。广义线性模型拟合的形式为:其中g(μY)是条件均值的函数(称为连接函数)。另外,你可放松Y为正态分布的假设,改为Y 服从指数分布族中的一种分布即可。设定好连接函数和概率分布后,便可以通过最大似然估计的多次迭代推导出各参数值。在大部分情况下,线性模型就可以通过一系列连续型或类别型预测变量来预测正态分布的响应变量的工作。但是,有时候我们要进行非正态因变量的分析,例如:(1)类别型.._广义线性回归模型
文章浏览阅读69次。环境保护、 保护地球、 校园环保、垃圾分类、绿色家园、等网站的设计与制作。 总结了一些学生网页制作的经验:一般的网页需要融入以下知识点:div+css布局、浮动、定位、高级css、表格、表单及验证、js轮播图、音频 视频 Flash的应用、ul li、下拉导航栏、鼠标划过效果等知识点,网页的风格主题也很全面:如爱好、风景、校园、美食、动漫、游戏、咖啡、音乐、家乡、电影、名人、商城以及个人主页等主题,学生、新手可参考下方页面的布局和设计和HTML源码(有用点赞△) 一套A+的网_垃圾分类网页设计目标怎么写
文章浏览阅读614次,点赞7次,收藏11次。之前找到一个修改 exe 中 DLL地址 的方法, 不太好使,虽然能正确启动, 但无法改变 exe 的工作目录,这就影响了.Net 中很多获取 exe 执行目录来拼接的地址 ( 相对路径 ),比如 wwwroot 和 代码中相对目录还有一些复制到目录的普通文件 等等,它们的地址都会指向原来 exe 的目录, 而不是自定义的 “lib” 目录,根本原因就是没有修改 exe 的工作目录这次来搞一个启动程序,把 .net 的所有东西都放在一个文件夹,在文件夹同级的目录制作一个 exe._.net dll 全局目录
文章浏览阅读1.5k次。本文为转载,原博客地址:http://blog.csdn.net/hujingshuang/article/details/46910259简介 BRIEF是2010年的一篇名为《BRIEF:Binary Robust Independent Elementary Features》的文章中提出,BRIEF是对已检测到的特征点进行描述,它是一种二进制编码的描述子,摈弃了利用区域灰度..._breif description calculation 特征点
文章浏览阅读4.1k次,点赞21次,收藏79次。本文是《基于SpringBoot的房屋租赁管理系统》的配套原创说明文档,可以给应届毕业生提供格式撰写参考,也可以给开发类似系统的朋友们提供功能业务设计思路。_基于spring boot的房屋租赁系统论文