2807x、28004x芯片的CAN通讯模块与28335、28067芯片模块配置有很大区别,
28004x 官方例程只有库函数, 没有直接配置寄存器写法 |
|
2806x 例程有直接操作寄存器 |
需参考 C2000Ware_DigitalPower_SDK_3_02_00_00\c2000ware\driverlib\f28004x\examples\can 和
C2000Ware_DigitalPower_SDK_3_02_00_00\c2000ware\driverlib\f28004x\driverlib路径的文件
can.c -can编写的函数
can.h -相关宏定义声明
hw_can.h -物理偏移地址
//1、 配置CAN的GPIO引脚
// Initialize GPIO and configure GPIO pins for CANTX/CANRX
// on module A and B
//
Device_initGPIO();
GPIO_setPinConfig(DEVICE_GPIO_CFG_CANRXA);
GPIO_setPinConfig(DEVICE_GPIO_CFG_CANTXA);
GPIO_setPinConfig(DEVICE_GPIO_CFG_CANRXB);
GPIO_setPinConfig(DEVICE_GPIO_CFG_CANTXB);
//2、初始化CAN模块
// Initialize the CAN controllers
//
CAN_initModule(CANA_BASE);
CAN_initModule(CANB_BASE);
//3、配置CAN波特率
// Set up the CAN bus bit rate to 500kHz for each module
// Refer to the Driver Library User Guide for information on how to set
// tighter timing control. Additionally, consult the device data sheet
// for more information about the CAN module clocking.
//
CAN_setBitRate(CANA_BASE, DEVICE_SYSCLK_FREQ, 500000, 20);
CAN_setBitRate(CANB_BASE, DEVICE_SYSCLK_FREQ, 500000, 20);
//4、使能CAN_INT_IE0、CAN_INT_ERROR、CAN_INT_STATUS中断
// Enable interrupts on the CAN B peripheral.
//
CAN_enableInterrupt(CANB_BASE, CAN_INT_IE0 | CAN_INT_ERROR |
CAN_INT_STATUS);
//5、配置canbISR中断函数映射表入口
// Interrupts that are used in this example are re-mapped to
// ISR functions found within this file.
// This registers the interrupt handler in PIE vector table.
//
Interrupt_register(INT_CANB0, &canbISR);
//
// Enable the CAN-B interrupt signal
//使能对应的IER (INT_CANB0对应为9.7)
Interrupt_enable(INT_CANB0);
//使能can模块的全局中断
CAN_enableGlobalInterrupt(CANB_BASE, CAN_GLOBAL_INT_CANINT0);
// 对应的32个邮箱可配置为发送或接收邮箱、标准帧或扩展帧模式、邮箱ID号、数据长度
// Initialize the transmit message object used for sending CAN messages.
// Message Object Parameters:
// CAN Module: A
// Message Object ID Number: 1
// Message Identifier: 0x95555555
// Message Frame: Extended
// Message Type: Transmit
// Message ID Mask: 0x0
// Message Object Flags: None
// Message Data Length: 4 Bytes
//
CAN_setupMessageObject(CANA_BASE, TX_MSG_OBJ_ID, 0x95555555,
CAN_MSG_FRAME_EXT, CAN_MSG_OBJ_TYPE_TX, 0,
CAN_MSG_OBJ_NO_FLAGS, MSG_DATA_LENGTH);
//
// Initialize the receive message object used for receiving CAN messages.
// Message Object Parameters:
// CAN Module: B
// Message Object ID Number: 1
// Message Identifier: 0x95555555
// Message Frame: Extended
// Message Type: Receive
// Message ID Mask: 0x0
// Message Object Flags: Receive Interrupt
// Message Data Length: 4 Bytes
//
CAN_setupMessageObject(CANB_BASE, RX_MSG_OBJ_ID, 0x95555555,
CAN_MSG_FRAME_EXT, CAN_MSG_OBJ_TYPE_RX, 0,
CAN_MSG_OBJ_RX_INT_ENABLE, MSG_DATA_LENGTH);
通过下面语句知道,使能CAN_INT_IE0、CAN_INT_ERROR、CAN_INT_STATUS中断
CAN_enableInterrupt(CANB_BASE, CAN_INT_IE0 | CAN_INT_ERROR |
CAN_INT_STATUS);
__interrupt void
canbISR(void)
{
uint32_t status;
//
// Read the CAN-B interrupt status to find the cause of the interrupt
//
status = CAN_getInterruptCause(CANB_BASE);
//
// If the cause is a controller status interrupt, then get the status
//
if(status == CAN_INT_INT0ID_STATUS)
{
//
// Read the controller status. This will return a field of status
// error bits that can indicate various errors. Error processing
// is not done in this example for simplicity. Refer to the
// API documentation for details about the error status bits.
// The act of reading this status will clear the interrupt.
//
status = CAN_getStatus(CANB_BASE);
//
// Check to see if an error occurred.
//
if(((status & ~(CAN_STATUS_RXOK)) != CAN_STATUS_LEC_MSK) &&
((status & ~(CAN_STATUS_RXOK)) != CAN_STATUS_LEC_NONE))
{
//
// Set a flag to indicate some errors may have occurred.
//
errorFlag = 1;
}
}
//
// Check if the cause is the CAN-B receive message object 1
//
else if(status == RX_MSG_OBJ_ID)
{
//
// Get the received message
//
CAN_readMessage(CANB_BASE, RX_MSG_OBJ_ID, rxMsgData);
//
// Getting to this point means that the RX interrupt occurred on
// message object 1, and the message RX is complete. Clear the
// message object interrupt.
//
CAN_clearInterruptStatus(CANB_BASE, RX_MSG_OBJ_ID);
//
// Increment a counter to keep track of how many messages have been
// received. In a real application this could be used to set flags to
// indicate when a message is received.
//
rxMsgCount++;
//
// Since the message was received, clear any error flags.
//
errorFlag = 0;
}
//
// If something unexpected caused the interrupt, this would handle it.
//
else
{
//
// Spurious interrupt handling can go here.
//
}
//
// Clear the global interrupt flag for the CAN interrupt line
//
CAN_clearGlobalInterruptStatus(CANB_BASE, CAN_GLOBAL_INT_CANINT0);
//
// Acknowledge this interrupt located in group 9
//
Interrupt_clearACKGroup(INTERRUPT_ACK_GROUP9);
}
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