幻宇树莓派麦克纳姆轮小车：导航框架：teb_navigztion_slam演示_阿克曼 teb算法 倒退-程序员宅基地
阿克曼小车：teb算法不稳定，从A运动到B，会采用倒车的方式去运动，有可能会发生碰撞。
1、ssh远程连接小车(小车初始位置、方向和建图是保持一致)
2、挂载
3、启动机器人
4、打开teb_navigation_slam
roslaunch huanyu_robot_start teb_navigation_slam.launch
5、打开rviz
添加laserScan、RobotModel、TF。
添加map：
map(topic：/move_base/gilbal_costmap/costmap) 、
map(topic：/map) 、
map(topic：/move_base/locall_costmap/costmap）_（可以关掉）。
添加Path：
全局路径：By topic->/move_base->/NavfnROS->/plan->path（红色）
局部路径：By topic->/move_base->/TelLocalPlannerROS->/local_plan->path
添加tebpose：
By topic->/move_base->/TelLocalPlannerROS->/teb_psoes->PoseArray（绿色）
6、导航
红色为全局路径，绿色为teb规划的局部路径，机器人会按照局部的位姿去运行。
teb算法会菜用倒车的方式来使机器人完成运动
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