1. IMU标定

注意：已经测试code_utils和imu_utils不能同时编译，imu_utils中要用到code_utils，所以只能先编译code_utils

1.1 下载code_utils

   

    //安装依赖
    sudo apt-get install libdw-dev
     
    //安装code_utils
    mkdir -p imu_ws/src
    cd ~/imu_ws/src
    git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils.git
    cd ..
    catkin_make

如果报错backward.hpp没有找到，将sumpixel_test.cpp中# include "backward.hpp"改为：#include “code_utils/backward.hpp”

1.2 下载imu_utils

    cd ~/imu_ws/src/
    git clone https://github.com/gaowenliang/imu_utils.git
    cd ..
    catkin_make

在/imu_utils/launch/文件夹下面添加一个D455_imuCali.launch，内容如下：

    <launch>
        <node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen">
            <param name="imu_topic" type="string" value= "/camera/imu"/>
            <param name="imu_name" type="string" value= "Realsense"/>
            <param name="data_save_path" type="string" value= "$(find imu_utils)/data/"/>
            <param name="max_time_min" type="int" value= "100"/>
            <param name="max_cluster" type="int" value= "100"/>
        </node>
    </launch>

max_time_min：标定最短时长，可以自行更改，要比实际录制短（建议录制120分钟）。
data_save_path：保存文件的地址

 1.3录制话题

首先配置D455启动文件，将/opt/ros/noetic/share/realsense2_camera/launch中rs_camera.launch内容进行如下修改（将将accel和gyro的数据合并得到imu话题）

修改前：

      <arg name="unite_imu_method" default=""/>
     
      <arg name="gyro_fps"            default="-1"/>
      <arg name="accel_fps"           default="-1"/>
      <arg name="enable_gyro"         default="false"/>
      <arg name="enable_accel"        default="false"/>
     
      <arg name="enable_sync"         default="false"/>

修改后：

      <arg name="unite_imu_method" default="linear_interpolation"/>
     
      <arg name="gyro_fps"            default="200"/>
      <arg name="accel_fps"           default="100"/>
      <arg name="enable_gyro"         default="true"/>
      <arg name="enable_accel"        default="true"/>
     
      <arg name="enable_sync"         default="true"/>

打开相机 

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

记录话题，将设备静止不动，录制两个小时的rosbag。

rosbag record -O imu_calibration /camera/imu

1.4 正式标定工作

1.4.1  imu_util 工具包launch文件编写

# 进入文件夹
src/imu_utils/launch

# 创建文件
touch D455_imuCali.launch

# 编辑文件
gedit D455_imuCali.launch

文件内容：

<launch>
        <node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen">
            <param name="imu_topic" type="string" value= "/camera/imu"/>
            <param name="imu_name" type="string" value= "Realsense"/>
            <param name="data_save_path" type="string" value= "$(find imu_utils)/data/"/>
            <param name="max_time_min" type="int" value= "100"/>
            <param name="max_cluster" type="int" value= "100"/>
        </node>
</launch>

1.4.2 imu_util标定程序运行

#在imu_ws目录下重新编译
catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3

roslaunch imu_utils D455_imuCali.launch

1.4.3 播放刚才录制的IMU数据包
rosbag play -r 200 imu_calibration.bag
标定结果存放在imu_utils/data中，我的标定结果如下：

%YAML:1.0
---
type: IMU
name: Realsense
Gyr:
   unit: " rad/s"
   avg-axis:
      gyr_n: 2.4665302312035123e-03
      gyr_w: 4.5503659988736129e-05
   x-axis:
      gyr_n: 2.1289709366376893e-03
      gyr_w: 6.4611553196293941e-06
   y-axis:
      gyr_n: 2.5822602667748321e-03
      gyr_w: 4.0022592384183316e-05
   z-axis:
      gyr_n: 2.6883594901980158e-03
      gyr_w: 9.0027232262395674e-05
Acc:
   unit: " m/s^2"
   avg-axis:
      acc_n: 1.2927370530460705e-02
      acc_w: 6.3098513365178650e-04
   x-axis:
      acc_n: 1.2886323077727411e-02
      acc_w: 6.3786293785086706e-04
   y-axis:
      acc_n: 1.1760052561659096e-02
      acc_w: 9.0899773864330411e-04
   z-axis:
      acc_n: 1.4135735951995609e-02
      acc_w: 3.4609472446118833e-04

参考：

D455相机标定 双目+imu（一）_全日制一起混的博客-程序员宅基地

Realsence D455标定并运行Vins-Fusion