HC_SR04.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "SysTick.h"
#include "HC_SR04.h"
extern uint16_t mscount = 0; //extern 让main函数也能使用这里这个
void HC_SR04(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_HC_SR04init;//1.配置GPIO引脚结构体 Trig PB11 Echo PB10
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_HC_SR04init;//2.配置定时器结构体
NVIC_InitTypeDef NVIC_HC_SR04init;//3.配置定时器中断结构体
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_1);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);//4.开启时钟(定时器,GPIO)
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
//Trig PB11
GPIO_HC_SR04init.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_HC_SR04init.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11;
GPIO_HC_SR04init.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init( GPIOB, &GPIO_HC_SR04init );
//Echo PB10
GPIO_HC_SR04init.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_HC_SR04init.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10;
GPIO_Init( GPIOB, &GPIO_HC_SR04init );
TIM_HC_SR04init.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_HC_SR04init.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_HC_SR04init.TIM_Period = 100 - 1 ; //1ms
TIM_HC_SR04init.TIM_Prescaler = 72 - 1 ; //72M
TIM_TimeBaseInit( TIM4, &TIM_HC_SR04init);
TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);
TIM_Cmd( TIM4, DISABLE ); //先关闭
NVIC_HC_SR04init.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;
NVIC_HC_SR04init.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
NVIC_HC_SR04init.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_HC_SR04init.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_HC_SR04init);
}
//打开定时器4
void Open_tim4(void)
{
TIM_SetCounter( TIM4, 0);
mscount = 0;
TIM_Cmd( TIM4, ENABLE );
}
//关闭定时器4
void Close_tim4(void)
{
TIM_Cmd( TIM4, DISABLE ); //关闭
}
//定时器中断服务函数
void TIM4_IRQHandler(void)
{
if ( TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET) //判断是否发生中断
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update); //清楚标记位
mscount++; //记录发生的中断次数
}
}
//获取定时器计数器的值
int GetEcho_time(void)
{
uint32_t t = 0;
t = mscount * 1000; //发生了多少个中断 *1000
t += TIM_GetCounter(TIM4);
TIM4->CNT = 0;
ms_delay(50);
return t;
}
//获取超声波测距距离
float GetLength(void)
{
int i = 0;
uint16_t t = 0;
float length = 0;
float sum = 0;
while(i != 5)
{
TRIG_Send(1);
us_delay(20);
TRIG_Send(0);
while(ECHO_Reci == 0);
Open_tim4();
i=i+1;
while(ECHO_Reci == 1);
t = GetEcho_time();
length =((float) t / 58.0);
sum = sum +length;
}
length = sum / 5.0;
return length;
}
HC_SR04.h
#ifndef _HC_SR04_H
#define _HC_SR04_H
#include "stm32f10x.h" // Device header
void HC_SR04(void);
void Open_tim4(void);
void Close_tim4(void);
int GetEcho_time(void);
float GetLength(void);
#define ECHO_Reci GPIO_ReadInputDataBit( GPIOB, GPIO_Pin_10)
#define TRIG_Send(a) if(a) \
GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_11); \
else \
GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_11)
#endif
main.c
#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "tim.h"
#include "motor.h"
#include "SysTick.h"
#include "HC_SR04.h"
void delay(uint16_t time)
{
uint16_t i = 0;
while(time--)
{
i=12000;
while(i--);
}
}
int main(void)
{
float Length = 0;
HC_SR04();
Usart_Init();
while(1)
{
Length = GetLength();
printf("%.3f\r\n",Length);
ms_delay(500);
}
}
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