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前言

在官方提供的SDK中，使用的是FreeRTOS实时操作系统。但使用时和一般的FreeRTOS不同，因为它对一些函数进行了改造，直白点来说就是披上了一层皮。本章对SDK中的FreeRTOS的任务系统进行阐述和解析。

一、启动方式

在上图可以看到，芯片在上电后运行启动文件，然后进行初始化。用户在main.c的void UserMain(void)函数里面编写自己的程序。

二、任务创建与删除

1.任务创建函数

tls_os_status_t tls_os_task_create(tls_os_task_t *task, //任务句柄
      const char* name,                                //名称
      void (*entry)(void* param),                      //任务函数入口
      void* param,                                     //函数参数
      u8 *stk_start,                                   //堆栈开始地址
      u32 stk_size,                                    //堆栈大小
      u32 prio,                                        //优先级
      u32 flag);                                       //包含任务的额外信息

如果有兴趣研究的话，可以查看函数的描述。可以见到上述函数调用的是FreeRTOS的xTaskGenericCreate函数。但由于篇幅原因不在这里展开。

2.任务删除函数

    //handle             任务函数句柄
    //(*freefun)(void)   释放资源函数入口
tls_os_status_t tls_os_task_del_by_task_handle(void *handle, void (*freefun)(void));

函数的第二个参数是另一个函数的入口，此函数用于删除任务后释放资源，也可不用。

3.获取当前运行任务句柄

tls_os_task_t tls_os_task_id()
{
    
   return (tls_os_task_t)xTaskGetCurrentTaskHandle(); 
}

4.任务创建与删除演示

#include  "wm_include.h"

#define    MY_TASK_SIZE      1024             //堆栈区大小
static     OS_STK 	MyTaskStk[MY_TASK_SIZE];  //创建堆栈区

u8 testNum = 0;

void mytask(void *pvParam)                   
{
    
	
	u8 *prTestNum = (u8 *)pvParam;
	while(1)
	{
    
		printf("\n testNum：%d \n",++(*prTestNum));
		tls_os_time_delay(1000);
	}
}                                           //任务函数

void freefun(void)
{
    
	printf("\n free the resource \n");
}                                         //删除任务后执行的函数,用于释放内存资源

void UserMain(void)
{
    
  printf("\n user main \n");
  tls_os_task_t mytaskHandle = NULL;                   //任务函数句柄
  tls_os_task_create(&mytaskHandle,"mytask",mytask,(void *)&testNum,MyTaskStk, MY_TASK_SIZE * sizeof(u32),1,0);   //创建任务
  tls_os_time_delay(5000);        //延时
  tls_os_task_del_by_task_handle(mytaskHandle,freefun);           //删除任务
}

运行结果如下图：

三、任务状态

1.任务运行状态

FreeRtos的任务调度方式分抢占式和合作式，一般合作式比较少用，这里就不说了。四种状态之间可以相互转换，如上图所示。

FreeRtos的任务状态分四种，分别是：

• 运行态：CPU正在执行的任务；
• 就绪态：任务创建后，任务就处于就绪状态。如果就绪列表中的任务比运行态中的任务优先级高，则优先级高的任务会抢占CPU执行权；
• 阻塞态：任务在等待某个信号量或者延时，释放CPU执行权；
• 挂起：任务被挂起，不运行。

2.挂起函数

 tls_os_status_t tls_os_task_suspend(tls_os_task_t *task)  //参数为函数句柄
{
    
	vTaskSuspend(task);
	return TLS_OS_SUCCESS;
}

3.延时函数

使用延时函数后，交出CPU执行权，进入阻塞状态。任务延时结束后进入就绪状态

 void tls_os_time_delay(u32 ticks);  //ticks：延时时间片数

需要注意的是，函数参数ticks单位并非ms。需要在FreeRTOSConfig.h里面设置，默认为500Hz，即1个ticks数为2ms。若设置为1000，则延时1个ticsks为1ms。

#define configTICK_RATE_HZ		( ( portTickType ) 500u )	//时间片中断的频率

4.恢复挂起的任务

tls_os_status_t tls_os_task_resume(tls_os_task_t *task)
{
    
	vTaskResume(task);

	return TLS_OS_SUCCESS;
}

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