技术标签: pcd 问题结局 Import error meshlab unespected eof 问题记录 ply 问题解决
Table of Contents
1、PCD转PLY
2、MeshLab载入.ply失败,Error details:Unespected eof
Meshlab不能直接读取pcd格式,因此需要转成ply格式
pcl库自带pcd转ply程序:pcl_pcd2ply
使用格式:pcl_pcd2ply demo.pcd demo.ply
数量过多,需要进行批处理的,写一个bash即可,
参考:https://github.com/UCSD-E4E/aerial_lidar/blob/master/Shell_Scripts/pcd2ply.sh
例如: initial.ply
修改前:
ply
format ascii 1.0
element vertex 22122
property float x
property float y
property float z
property uchar red
property uchar green
property uchar blue
end_header
-0.748804 0.237742 1.708790 255 0
======================================================================
修改后:
ply
format ascii 1.0
element vertex 22122
property float x
property float y
property float z
property uchar red
property uchar green
property uchar blue
end_header
-0,748804 0,237742 1,708790 255 0 0
正常的点云数据,例如:
ply
format ascii 1.0
element vertex 22122
property float x
property float y
property float z
property uchar red
property uchar green
property uchar blue
end_header
-0.748804 0.237742 1.708790 255 0
可以正常显示,说明既不是LANG=C的问题也不是"."和","的问题。
用gedit尝试打原始的pcd和ply文件,gedit会直接卡死,即使打开,也会显示character encoding错误:
底下的点云数据全是乱码:
用vim可以直接打开,点云依然乱码。
怀疑是自己采集的pcd点云的原因,果然用vim和gedit打开的情况和打开ply时的差不多。
下载了一个用gedit,vim打开都正常的pcd点云,用pcl_pcd2ply转成ply,果然完美导入meshlab。
我的pcd是从保存的bag,用bag_to_pcd生成的。考虑换一种生成方式,pcl_ros下除了bag_to_pcd还有另一种生成pcd的方法pointcloud_to_pcd,使用方式:
rosbag play final.bag /cloud:=/input
rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd
生成的pcd一切正常,转成ply之后可以导入meshlab。
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