在此开一个专题,专门记录一些在使用Eigen库过程中遇到过的一些大坑。说多了,都是一把辛酸泪……好了,正文开始
持续更新……
CMakeLists.txt中:
include_directories("/usr/include/eigen3/")
代码中:
#include <Eigen/core>
#include <Eigen/Geometry> //几何模块
#include <Eigen/Dense>
原因:eigen3头文件使用和默认路径不搭配
直接:#include <Eigen/Dense>
其他问题:
Eigen作为STL容器使用时要注意:参考文档
c++17已经解决了这个问题,但是目前写代码还是主要用c++11
主要是对于固定大小可向量化的Eigen对象,容易报段错误。
解决办法:
注意Sophus::SE3 它调用了Eigen的数据类型,所以也要注意这个问题。
另外一种情况:
在跑点云融合实验时,编译的时候遇到了报错:
/usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/DenseStorage.h:128: Eigen::internal::plain_array<T, Size, MatrixOrArrayOptions, 32>::plain_array() [with T = double; int Size = 16; int MatrixOrArrayOptions = 0]: Assertion `(reinterpret_cast<size_t>(eigen_unaligned_array_assert_workaround_gcc47(array)) & (31)) == 0 && "this assertion is explained here: " "http://eigen.tuxfamily.org/dox-devel/group__TopicU... " **** READ THIS WEB PAGE !!! ****"' failed.
然后我按照提示,到Eigen的文档里面查错误原因,说是和Fixed-size vectorizable Eigen objects有关,但是我经过调试发现,错误出现在readCameraTrajectory()函数,在poses.push_back(T)存入第三个位姿的时候就会报这个错误。而Eigen::Isometry3d查了一下,应该也不属于Fixed-size vectorizable Eigen objects。神奇的是,当我删掉第三帧位姿数据,只读取前两帧位姿数据的话,代码可以顺利执行,生成.pcd文件。
这个问题困扰两天时间,
初始化poses时加上内存对齐参数:
`vector<Eigen::Isometry3d, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Isometry3d>> poses
并且在readCameraTrajectory()(相应调用该参数的函数)的引用和定义里面也对poses进行相同的改动。
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