UR5机械臂仿真实例（四）视觉引导抓取pick&place [ubuntu20.04+ROS noetic+gazebo11]_gazebo 机械臂视觉抓取-程序员宅基地
技术标签： 机器人
【ur5+robotiq85+YOLOv5视觉引导抓取和放置乐高积木块】
项目github地址：
https://github.com/pietrolechthaler/UR5-Pick-and-Place-Simulation
参考链接：踩坑记录：ubuntu20.04+ROS noetic+gazebo11用UR5+robotiq+Xbox Kinect抓取乐高_WalkOFF的博客-程序员宅基地
报错解决：Conda虚拟环境下libp11-kit.so.0: undefined symbol: ffi_type_pointer...问题解决_Destinycjk的博客-程序员宅基地
本项目主要参考以上几个链接实现，下面主要记录代码学习过程中一些要点。（更新中）
1. catkin build
catkin_make 和catkin build这两个命令的区别_孤独小马少的博客-程序员宅基地
catkin build和catkin_make的区别和使用-程序员宅基地
特别注意，当工作空间命名或路径改变时，需要清理之前的构建文件重新编译，可以直接使用catkin build，或者先catkin clean再catkin_make。
2. 启动世界
roslaunch levelManager lego_world.launch
加载机械臂模型和控制参数，启动节点levelManager.py。
3. 加载积木块
rosrun levelManager levelManager.py -l [level]level（从 1 到 4）代表任务级别。
level=1 level=2
level=3 level=4
4. 启动运动学过程
rosrun motion_planning motion_planning.py5. 启动本地化过程
rosrun vision lego-vision.py -show智能推荐
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