学过单机器人在已知地图中的导航后，想到如果有多个机器人在同一地图如何导航，于是在网上学习了下，主流方案即在单机器人导航的基础上引入命名空间。 参考文章1 参考文章2 参考文章3 一、实验环境 ...
”robot_model_and_robot_state“ 的搜索结果
pr2_plugin_test.launch <launch> <!-- send pr2 urdf to param server --> ...include file="$(find pr2_description)/robots/upload_pr2.launch" />...-- the semantic description t...
写在前面 当初次接触rviz的时候，roslaunch display.launch 会有一个rviz界面出现，并且会有ui的控制界面 于是笔者受joint_states_publisher_gui启发，于是思考是否可以在命令行直接rostopic pub发布/jointstates...
scene.add_world_object_from_msg(scene_stamped_stored.scene.world, scene_stamped_stored.scene.robot_model_name) robot.set_joint_value_target(scene_stamped_stored.robot_state.joint_state.position) ``` ...
ros services client services vs actions vs topic topic 因为话题对整个ros系统可见，当某种信息流需要总是能被其他节点获知，那么可以将其发布到话题中去 services: 服务是一种同步消息处理机制，只有当...
新建程序包minimal_robot_description，直接新建模型文件minimal_robot_description.urdf（注意在这里的模型文件采用的是统一的机器人描述格式）。 <?xml version="1.0"?> <robot name="one_DOF_robot">...
首先下载aubo_robot formelodic源码 https://github.com/fitsir/aubo_robot/tree/melodic 将下载下来的功能包放入自己的工作空间的src路径下 1、编译问题 1.1 编译报Cannot locate node of type [aubo_joint_...
参考链接：https://www.cnblogs.com/shhu1993/p/6323699.html#system-overviewmove_base代码学习一System overviewmove_base源码APInav_coreBaseGlobalPlannerBaseLocalPlannerRecoveryBehaviorRecovery ...
在tf坐标系关系中，会出现组织自定义相对坐标系变换关系。已知: 坐标系相对frame_map的坐标系变换关系为, 坐标系相对frame_odom的坐标系变换关系为, 求 坐标系frame_odom相对frame_map的坐标系关系并以TF的消息进行...
机器人模型构建 前言 目的：构建包含P3AT本体+cyton机械臂+相机的可视化环境？+云台相机+二维激光+。...rviz并不是仿真环境，而是提供一个从Linux环境的可视化环境，这样，整个机器人操作系统就多了一个环节，...
Motion Planners Tutorial 在MoveIt中使用插件基础结构加载运动规划器。这使得MoveIt! 可以在运行的时候加载运动规划器。 开始
<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" /> <!-- 运行rviz可视化界面 --> $(find smartcar_description)/config/smartcar.rviz" required="true" />...
#include <drivers/drv_hrt.h> //高精度的定时器。 在控制过程中多数环节都是使用经典的PID控制算法为 //了获取较为实时的响应最重要的时间变量，这就涉及如何获取高精度的时间问题。pixhawk中就有高精度的RTC...
仿真截图 ROS Control教程官方 ...下图概述了仿真、硬件、控制器和传输之间的关系： (图片分 gazebo仿真 和真实硬件两部分.两者实现方式是不同的) ...Add transmission elements to a URDF To use ros_co
在前期构建地图的基础上，本文将利用 amcl（自适应蒙特卡洛定位算法）来在地图中定位机器人，然后在此基础上利用move_base 在地图中对机器人导航。主要内容如下： 1、amcl（自适应蒙特卡洛定位算法）节点基本原理 ...
DM-DQN: Dueling Munchausen deep Q network for robot path planning（论文阅读笔记 待续）
起初，RobotState，CurrentStateMonitor，PlanningScene，PlanningSceneMonitor和PlanningSceneInterface之间的关系可能确实令人困惑。本教程旨在阐明这些关键概念。 机器人状态 所述RobotState是机器人的快照。它...
额，在ubuntu16.04上安装ceres，结果出现了下面的报错，搞了好久没有搞定，非常生气！ 不过总之问题最后还是解决了～ 简而言之就是这样的 出现问题的原因： gcc和g++的版本太低了()！ ...1.把gcc和g++的版本同时...
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