自适应EKF - 程序员宅基地

2.Simulink / User-Defined Functions 之 MATLAB Function EKF代码如下 function [P_upd,SOC_upd,Up_upd] = EKF(Noise, UL_ob, UL_pre, P_old, SOC_pre, Up_pre, Tao) Q = Noise(1); %过程噪声 R = Noise(2); %...

matlab_EKF，UKF以及自适应UKF性能的比较

标签： matlab EKF UKF 自适应UKF

EKF，UKF以及自适应UKF性能的比较，里面给出了详细的仿真场景及结果说明

基于模糊神经网络自适应Kalman滤波算法的研究

标签： kalman 神经网络

很有研究意义的文档，包含了最新的kalman滤波算法研究进展。

改进的自适应卡尔曼滤波算法

标签：卡尔曼滤波； GPS/DR组合导航；自适应滤波； AEKF； AUKF

该算法利用阈值自动选择开窗窗口的长度调节自适应因子，以此调整扩展卡尔曼滤波法（EKF）与无迹卡尔曼滤波法（UKF）中的滤波增益，进而合理利用测量信息，由此分别形成AEKF与AUKF算法。将两种方法分别应用于全球导航...

【滤波】自适应滤波器

标签：滤波器可调的过程噪声衰减记忆滤波器

%matplotlib inline #format the book import book_format book_format.set_style() 简介到目前为止，我们已经考虑了跟踪与我们的过程模型相关的表现良好的对象的问题。例如，我们可以使用恒速滤波器来跟踪直线...

基于AR模型的非线性目标跟踪自适应算法 (2012年)

标签：自然科学论文

同时,针对非线性目标跟踪系统扩展卡尔曼滤波算法(EKF)计算复杂跟踪精度低,提出采用平方根容积卡尔曼滤波器(SRCKF)进行状态估计,保证跟踪系统的精度和鲁棒性,为Jerk模型参数自适应提供良好条件.仿真结果验证了算法的...

【笔记】自适应卡尔曼滤波 Adaptive Extended Kalman Filter

标签： kalman 自适应

一般情况下，kalman中的Q、R都是根据经验、实验或数据手册得到的，但是有些参数是无法获得的，尤其是过程噪声，就需要通过...这个文章提供一种自适应调整Q、R的方法，不需要精确的初值，就可以获得较高的滤波精度。...

一种基于PSO的自适应神经网络预测控制 (2009年)

标签：工程技术论文

采用对角递归网络(DRNN)对非线性系统进行建模，并利用扩展卡尔曼滤波(EKF)递推估计算法在线计算网络模型参数的Jacobian矩阵以实现模型参数的自适应。利用PSO算法在线优化求解非线性系统的预测控制律，以克服传统基于...

Sage-Husa自适应滤波

标签：矩阵算法线性代数

Sage-Husa自适应滤波

基于改进当前统计模型的模糊自适应车辆定位算法

标签： Singer模型 “当前”统计模型车辆定位

分析比较了“当前”统计模型和Singer模型各自的特点，提出了基于改进的“当前”统计模型的模糊自适应车辆定位算法（MCS-FAEKF），实时动态选择机动模型和调整系统噪声协方差矩阵。相对于传统的“当前”统计模型...

自适应GPS扩展卡尔曼定位算法研究

标签：多径

首先量化地给出了基带多径抑制后的多径残留模型，即多径呈现“矩形”类型分布，以此为基础设计了一种自适应估计多径残留的方法，即在拟合窗口内估计伪距测量误差的均值和标准差，作为EKF算法的测量误差协方差矩阵，...

AUKF-EKF算法及其在水下航行器导航系统的应用

标签：研究论文

AUKF-EKF算法及其在水下航行器导航系统的应用

抑制多径的BD2/GPS双模自适应扩展卡尔曼滤波算法

标签： BD2GPS

针对这一问题提出了一种抑制多径的BD2/GPS双模自适应扩展卡尔曼滤波算法。通过观测误差协方差估计和粗差检测来调整卫星参与定位的受信任程度和个数，分析了多径效应对伪距残差和多普勒残差的影响，同时对比了原始EKF...

浅谈改进粒子滤波的机动目标自适应跟踪算法

标签：浅谈改进粒子滤波的机动目标自适应跟踪算法其它

常用的非线性滤波方法有扩展卡尔曼滤波（EKF）和不敏卡尔曼滤波（UKF），但这两种算法都基于模型线性化和高斯假设条件。历史上最早考虑的是维纳滤波，后来R.E.卡尔曼和R.S.布西于20世纪60年代提出了卡尔曼滤波。现对...

kf_ekf.zip

标签：自适应滤波器

根据网上的卡尔曼工具箱和扩展工具箱，稍微做了修改，让他们更方便使用，另外附带例子，展示怎么调用这两个函数，并且对滤波后的结果作分析

EKF状态估计交流跟踪非线性L2励磁控制 (2013年)

标签：工程技术论文

针对传统非线性鲁棒自适应控制缺乏最优控制功能的不足，依据反演设计、直接反馈线性化和最优控制相关理论，提出了交流跟踪非线性鲁棒最优励磁控制方法。采用扩展卡尔曼滤波(EKF)估计和交流跟踪比较的方法，实现了用...

基于模糊自适应卡尔曼滤波的SLAM算法 (2012年)

标签：自然科学论文

针对同步定位与地图创建(SLAM)问题中难以建立准确的先验噪声模型的问题,提出一种改进的模糊自适应卡尔曼滤波算法。该算法通过在线监测新息的变化,利用模糊逻辑对系统噪声和观测噪声的权重进行实时调整,进而改变系统...

EKF slam

标签：人工智能

文章目录EKF SLAMEKFExtended Kalman filter AlgorithmEKF to SLAMLoop Closures EKF SLAM PPT 教程地址：http://ais.informatik.uni-freiburg.de/teaching/ 在估计理论中，扩展卡尔曼滤波器 (EKF) 是卡尔曼滤波器...